Maquinas y mecanismos
Cinemática
Movimiento relativo: La velocidad del punto P respecto al sistema de referencia Oxyz se denomina velocidad relativa. La velocidad que tendría el punto P respecto al sistema de referencia O1x1y1z1 si fuera un punto fijo respecto al sistema de referencia Oxyz se denomina velocidad de arrastre.(se definen igual las aceleraciones)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN.
Se define el centro instantáneo de rotación correspondiente al movimiento relativo de dos sólidos como el punto que, en cada instante, tiene la misma velocidad si se lo considera unido a un sólido o al otro. Si uno de los sólidos se considera fijo el centro instantáneo de rotación es el punto del otro sólido que, en cada instante tiene velocidad nula.
Se define la polar
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