Control de Sistemas: Lugar de las Raíces, Reguladores y Criterios de Estabilidad
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Lugar de las Raíces (LR)
Determina la posición de las raíces mientras K varía de 0 a ∞. Reglas:
- Número de ramas: número de polos de la función de transferencia (FT) en bucle abierto.
- Puntos de comienzo y final: Cada rama comienza en un polo y termina en un cero. El número de ceros en el infinito es n (número de polos) - m (número de ceros).
- Comportamiento en el eje real: Un punto en el eje real pertenece al Lugar de las Raíces (LR) si el número total de polos y ceros a su derecha es impar, sin contar los polos conjugados.
- Simetría: El LR es simétrico respecto al eje real.
- Asíntotas: θa = (2q+1)π / (n-m), con q = 0, 1, 2...
- Intersección de asíntotas (Centroide): σ0 = (Σpolos(G(s)H(s)) - Σceros(G(s)H(s))) / (n-m).
- Ángulos de