Chuletas y apuntes de Tecnología Industrial de Universidad

Concepto de Dinámica en Robótica

La dinámica en robótica estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que se origina en él. El modelo dinámico de un robot establece una relación entre:

• Posición, velocidad y aceleración del robot.
• Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones o en el extremo.
• Parámetros dimensionales y dinámicos de los eslabones: longitud, masas e inercias.

Aplicaciones del Modelo Dinámico de un Robot

• Simulación del movimiento del robot.
• Diseño del mecanismo y selección de los accionamientos.
• Desarrollo del control dinámico del robot.

Matriz de Inercia

La matriz de inercia es una matriz simétrica (definida positiva) dependiente de q:

• Sus elementos diagonales M_jj representan la

Propiedades de los Gases y Principios Termodinámicos

Compresibilidad

La compresibilidad es una relación adimensional, definida por el factor de compresibilidad z. Para un gas real, se define como z = pṽ / (Ṝ T), donde p es la presión, ṽ es el volumen molar, Ṝ es la constante universal de los gases y T es la temperatura absoluta. El factor de compresibilidad tiende a 1 cuando la presión tiende a 0 a temperatura constante, lo que indica un comportamiento de gas ideal.

Principio de los Estados Correspondientes

El principio de los estados correspondientes postula que el factor de compresibilidad z es aproximadamente el mismo para todos los gases, siempre y cuando estos gases tengan las mismas presiones y temperaturas reducidas. Las propiedades

Propiedades Mecánicas de las Rocas

Elasticidad

La mayoría de los minerales constituyentes de las rocas tienen un comportamiento elástico-frágil que obedece a la ley de Hooke y se destruyen cuando las tensiones superan el límite de elasticidad. Según el carácter de deformación, se consideran 3 grupos de rocas:

• Elasto-frágiles: Obedece a la ley de Hooke.
• Plástico-frágiles: A cuya destrucción precede la deformación plástica.
• Altamente plásticas: Muy porosas, cuya deformación plástica es insignificante.

Plasticidad

En algunas rocas, a la destrucción le precede la deformación plástica. Esta comienza cuando las tensiones en la roca superan el límite de elasticidad. En el caso de un cuerpo idealmente plástico, tal deformación se desarrolla... Continuar leyendo "Propiedades Mecánicas de las Rocas y Perforación Rotopercutiva" »

Cariología

ENFOQUE DE RIESGO

En él se estudian los factores generales y locales (relevados en la historia clínica) que condicionan la aparición de la enfermedad.

El término de “MANCHA BLANCA” puede referirse a:

1. Lesión incipiente de caries
2. Mancha por hipomineralización (sin o con hipoplasia)
3. Formas leves de Fluorosis
4. HIM2

S. Mutans - Colonizador primario, iniciador de la desmineralización subsuperficial de la lesión.

- Altamente sacarolítico.

- Una vez presente el azúcar, tres mecanismos se desarrollarán:

• Glicólisis anaerobia
• Formación de polímeros extracelulares
• Formación de polímeros intracelulares

- Caries de dentina: Lactobacilo

- CARIES DENTAL

- Enfermedad compleja, multifactorial y dinámica.

- Cambio en la HOMEOSTASIS de la microflora... Continuar leyendo "Cariología: Prevención y Tratamiento de Lesiones Dentales" »

El acelerador de partículas es un dispositivo que utiliza campos electromagnéticos para acelerar iones. Estos funcionan con partículas cargadas que son aceleradas hasta velocidades próximas a la de la luz, mediante las colisiones de estas partículas de muy alta energía entre ellas o contra un blanco fijo.

Los científicos extraen información de los más pequeños componentes de la materia. En esos choques, nuevas partículas son creadas, lo que proporciona valiosos datos para la Física de Partículas, ya que al crear energía y hacerlas colisionar con otras partículas se pueden encontrar nuevas partículas como las que se crearon en el Big Bang y también para comprender la materia oscura y las fuerzas de la naturaleza (gravitatoria,... Continuar leyendo "Aceleradores de Partículas: Descubriendo los Secretos del Universo" »

1. Propiedades de los Materiales en la Ingeniería

1.1. Propiedades que un Proyectista debe Considerar al Elegir un Material

Un proyectista debe tener en cuenta diversas propiedades al seleccionar un material para una aplicación específica. Estas propiedades se pueden clasificar en las siguientes categorías:

• Propiedades económicas: Incluyen el precio del material y su disponibilidad en el mercado.
• Propiedades mecánicas generales: Densidad, módulo de elasticidad y límite elástico.
• Propiedades mecánicas específicas: Resistencia a la rotura y resistencia a la fatiga.
• Propiedades físicas generales: Comportamiento térmico, eléctrico, magnético y óptico.
• Propiedades de superficie: Resistencia a la oxidación, corrosión, rozamiento, abrasión

Tribología

La tribología estudia los fenómenos que ocurren durante el contacto entre sólidos. En esta área, se observan varios efectos:

• La zona de contacto real es mucho más reducida que la teórica.
• La presión real en la zona de contacto es mucho mayor que la calculada teóricamente.
• Si las presiones son muy elevadas, los cuerpos pueden sufrir deformaciones plásticas, no recuperables.

Efecto de la Rugosidad

El contacto entre superficies se localiza sobre una serie de picos, entre los que aparecen reacciones que se pueden descomponer en dos direcciones.

Se pueden dar dos situaciones en el movimiento:

• Inicio del movimiento: El contacto lateral es muy elevado, existiendo una alta resistencia al movimiento. Esta resistencia se elimina a medida

Tratamientos Térmicos de Aceros

Recocido de Homogeneización

Objetivo: Igualar la composición química en todas las regiones de la pieza.

¿Cómo lo consigo?

• Con una difusión muy alta -> Para ello: Calentamiento muy por encima de A3/Acm, en función de si es hipo o hipereutectoide (A3/acm +200 °C).
• Mantenimiento largo en el tiempo.
• Enfrío lentamente en un horno.

Inconveniente: Aumenta el tamaño de grano (empeoran propiedades mecánicas), pues tiende al estado de mínima energía, esto es, menos bordes de grano.

Recocido de Regeneración

Objetivo: Reducir el tamaño de grano (se suele hacer después del R. homogenización).

¿Cómo lo consigo? Calentando de nuevo, pero con condiciones diferentes:

• Calentamiento poco superior a A3/Acm (A3/Acm +50