Parámetros Técnicos Fundamentales en Robótica Industrial
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Parámetros Técnicos en Robótica Industrial
1. El Volumen de Trabajo (VDT)
Es el área sobre la que el robot puede desplazarse; representa el conjunto de posiciones donde el robot puede situar el final de su muñeca. Cabe destacar que el volumen definido por el fabricante no incluye la herramienta.
Aunque todas las posiciones interiores al volumen de trabajo pueden alcanzarse por el punto final del robot, no todas poseen la misma accesibilidad, ya que no todos los puntos pueden alcanzarse con cualquier orientación arbitraria de la muñeca. El VDT está determinado por:
- La configuración física del robot.
- El tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca.
- Los límites de movimiento de las articulaciones.
2. Flexibilidad
La flexibilidad es una propiedad que caracteriza el desplazamiento producido cuando se aplican fuerzas y pares al órgano terminal. Es una magnitud tridimensional que depende del tipo de configuración del robot. Esta propiedad afecta la precisión, especialmente al manipular cargas importantes o cuando el robot debe ejercer presión contra un objeto.
3. Exactitud
Está relacionada con la capacidad del robot para ser programado y alcanzar un punto objetivo determinado. El punto real alcanzado probablemente diferirá del objetivo marcado debido a las limitaciones en la resolución del control.
4. Repetibilidad
Es la capacidad del robot para volver al punto programado cuando se le ordena. Se define por el radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados tras múltiples intentos, bajo condiciones idénticas de carga, temperatura, etc.
Este error se debe fundamentalmente a problemas en el sistema mecánico de transmisión, tales como:
- Rozamientos.
- Histéresis.
- Zonas muertas (backlash).
Está estrechamente vinculada a la capacidad del robot para posicionar su muñeca o elemento final en un punto previamente enseñado.
5. Resolución Espacial
Es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. Está limitado por:
- La resolución de los sensores de posición y convertidores A/D y D/A.
- El número de bits con que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU.
- Las inexactitudes mecánicas del robot derivadas de los elementos motrices.