Fundamentos de Programación y Configuración de Robots Colaborativos

Características Técnicas y Hardware del Robot

Ejes y Movilidad

• 1) ¿Cuántos ejes tiene el robot? El robot cuenta con 6 ejes.
• 2) ¿Cómo se llaman los ejes del robot? Los ejes se denominan: base, hombro, codo, muñeca 1, muñeca 2 y muñeca 3.
• 3) ¿Cuántos grados puede girar cada eje? Cada eje tiene una capacidad de giro de 360º.

Componentes del Controlador y Seguridad

• 4) ¿Qué elementos se encuentran dentro del controlador? En su interior se encuentran la placa madre, la tarjeta SD y el tablero de control de seguridad.
• 5) ¿Dónde se conectan la parada de emergencia externa y la parada de protección? Se conectan en la entrada de seguridad redundante.
• 6) ¿Dónde se encuentra almacenado el sistema operativo? El sistema operativo está almacenado en la tarjeta SD.
• 7) ¿Cómo se llama la interfaz de programación patentada? Se denomina Árbol de programas.
• 8) ¿Cómo se determina la ubicación del punto de paso? Se determina enseñando el punto físicamente y configurando manualmente las coordenadas.
• 9) ¿Qué pasa cuando el robot se topa con obstáculos o encuentra demasiada resistencia? El sistema realiza automáticamente una parada de protección.

Configuración de Herramientas y Operaciones

Pick and Place y Conectividad

• 1) ¿Qué es una tarea de Pick and Place? Consiste en coger y desplazar una pieza de un lugar a otro.
• 2) ¿Qué soporta el conector de herramienta? Soporta entradas y salidas digitales, entradas análogas y comunicación serial.
• 3) ¿A qué tensiones puede ajustarse la salida de la herramienta? Puede ajustarse a 0V, 12V y 24V.

Definición de Carga y Centro de Gravedad

• 1) ¿Qué necesita conocer el robot sobre el efector final o herramienta? Requiere conocer la posición del Punto Central de Herramienta (PCH) y el centro de gravedad del efector final.
• 2) ¿Cómo se define el Punto Central de Herramienta? Se define mediante las siglas PCH (o TCP en inglés).
• 3) ¿Cómo se define Carga Útil? Se define como el peso de la herramienta y el objeto que transporta.
• 4) ¿Cómo se define Centro de Gravedad? Se define como el punto de la herramienta en el que el peso se distribuye de manera equitativa hacia todos los lados.

Programación y Tipos de Movimiento

Estructura de un Programa

• 1) ¿De qué consta un programa de robot en su forma más simple? Consta de una cantidad de puntos de paso y de un movimiento definido entre estos puntos.
• 2) ¿Qué contiene un punto de paso? Contiene las coordenadas hacia las que el PCH del robot se moverá.
• 3) ¿Qué determina el tipo de movimiento? Determina cómo el robot mueve el PCH desde un punto de paso a otro.

Clasificación de Movimientos

• 4) ¿Qué significan los siguientes términos?
  • MoveJ: Movimiento de juntas.
  • MoveL: Movimiento lineal.
  • MoveP: Movimiento de proceso.
  • MoveC: Movimiento circular.
• 5) ¿Qué ventaja principal tiene el movimiento MoveJ? La ventaja principal es que el robot se puede mover más rápido que con otros tipos de movimiento.
• 6) ¿Cuándo es apropiado utilizar MoveJ? Es apropiado cuando la ruta del PCH no sea crítica y cuando el robot se desplace en un espacio libre de obstáculos.
• 7) ¿Qué es un movimiento MoveL? Un MoveL es un movimiento lineal que desplaza el PCH en una trayectoria recta desde un punto de paso a otro.