Estructura y Funcionamiento del Protocolo de Comunicación CAN

Formato de comunicación CAN: La Trama

La trama está constituida por 9 campos, de los cuales 7 son fundamentales:

• Indicador de principio de trama: Se inicia con un bit 0 dominante.
• Campo de arbitraje: (12 bits: 11 + 1). Define quién envía el mensaje. El bit adicional indica si es consulta (1) o información (0).
• Campo de control (6 bits): Compuesto por 2 bits para CAN y 4 para codificar el número de octetos de datos.
• Campo de dato: De 0 a 8 octetos (64 bits).
• Control de validez del mensaje o redundancia cíclica (CRC) (16 bits):
  • 15 bits de código de verificación de datos (calculado por el emisor del mensaje).
  • 1 bit delimitador de verificación de datos (termina en 1).
• Acuse de recibo (2 bits):
  • 0 si ningún bit es erróneo (el receptor realiza el cálculo y agrega un bit dominante).
  • El delimitador de acuse de recibo termina siempre en 1.
  • Si se detecta que uno o más bits son defectuosos (redundancia cíclica), el receptor no acepta el mensaje y posiciona el acuse de recibo en 1.
• Campo de fin de trama: Termina con una sucesión invariable de 7 bits en estado recesivo.

Este sistema utiliza una comunicación tipo asincrónica.

Gestión de errores

El sistema cuenta con un gestor de error en transmisión y un gestor de error en recepción. Si el error de transmisión suma 8 (llegando a 255), el módulo que envía el mensaje se desconecta de la red y entra en estado bus off (no emite, pero recibe).

Diferencias entre CAN 2.0A y 2.0B

• CAN 2.0A: Campo de identificación de 12 bits (11 + 1).
• CAN 2.0B: Hasta 29 bits de identificación.

Medio de transmisión

El medio por el cual se transmite la trama se denomina bus de comunicación.

Protocolo VAN y gestión de señales

En la diferencia entre datos, si el resultado es menor a 0, se codifica a 0. El sistema requiere un controlador o gestor de protocolo y una interfaz de líneas:

• Interfaz de emisión: Aumenta los niveles de tensión y define los límites de corriente. En estado recesivo (1), circula una corriente máxima de 1,2 mA; en estado dominante, 50 mA.
• Gestor de recepción: Convierte las señales de analógicas a digitales y filtra la señal para detectar corrientes parásitas. El receptor utiliza 3 comparadores (C0, C1, C2).

Codificación y modulación de sistemas de datos

La información se transmite en forma de señales; se requiere transformar dicha señal para que pueda ser transportada eficazmente por el bus de comunicación.