Control tot o res

Control integral

Parlem de control integral quan la velocitat de canvi de la sortida de control és proporcional al senyal d’error d’entrada.

Cada pila fa que hi hagi corrent en un sentit diferent. Quan una està activada l’altre es desactiva. En fer contacte en una part del potenciometre tindre mes o menys oms, la resistencia del circuiti tmb cambiarà el corrent i potencia qeu arriba, el qual anira mes o menys rapid.

La característica principal d’aquest tipus de regulació és que mentre hi hagi senyal d’error presistirà l’acció correctora, i serà menys enèrgica com més petita sigui la desviació.

La regulació integral té l’inconvenient de ser poc enèrgica en els instants immediats a l’aparició brusca d’una desviació, ja que té un efecte progressiu.

Eliminar OFSET: A la pràctica no hi ha controladors que portin implementada laccio integral pura i prou, sinó que també porten incorporada una acccio proporcional ja que en determinats processos es pot donar un funcionament inestable. La primera acció que actua es la proporcional, que ho fa instantàniament, mentre que la integral actua durant un interval de temps. Així eliminem la desviació residual permanent (ofset) que és l’inconvenient principal del control proporcional.

Control derivatiu

El control derivatiu es caracteritza perquè genera un senyal de control proporconal a la velocitat amb què varia la magnitud d’error amb el temps.

L’objectiu de l’acció derivativa (D) és precisament complementar les dues anteriors i permetre d’obtenir una resposta dinàmica més ràpida, aconseguir un temps de resposta menor.

Control proporcional-integral-derivatiu (PID)

Els controladors industrials que hi ha al mercat solen combinar els tres tipus d’accions bàsiques estudiades (P,I,D); són els anomenats reguladors tipus PID. L’objectiu d’aquest tipus de control és obtenir tots els aventatges dels altres tres i superar els inconvenients.

Control tot o res

Un sistema de control tot o res és aquell la sortida del qual nomes adopta dos estats: connectat o desconnectat.

E(t)=E(t) - R(t)

C(t)=1, si E(t) > R(t)

C(t)=0, si E(t) <R(t)

Aquest tipus de control és aplicable, en general, quan el proces o dispositiu que es vol controlar es comporta amb un retard anomenat de priemer ordre, és a dir, amb una constant de temps molt gran.

A la pràctica, aquests sistemes tenen una certa histèresi o banda morta en la qual no actuen. Això significa que les equacions que expressen el seu comportament son les següents:

C(t)=1, si E(t) > R(t) +h/2

C(t)=0, si E(t) < R(t) -h/2

Transductors

Els transductors són dispositius que transformen una magnitud física en una altra magnitud física, sovint un senyal elèctric, entre les quals hi ha una relació determinada.

Generadors de consigna, comparadors i actuadors

El generador del valor de consigna o de referència consisteix en un dispositiu capaç de generar un senyal de referència, el qual saplicarà el comparador amb l’objecte de confrontar-lo amb el senyal realimentat procedent del transductor i genrar aixi el senyal d’error o desiació actiu.

El comparador és el dispositiu encarregat de comparar el valor de referència amb el valor mesurat de la variable de sortida mitjançant el transductor de realimentació. El rsulatat d’aquesta comparació constitueix l’error de funcionament o desviació de la sortida respecte del valor previst. El dispositiu comparador sol formar part de la unitat de control.