Conceptos Fundamentales de Robótica Industrial: Preguntas y Respuestas Clave

Fundamentos y Clasificación de Robots

• 1. Brazo robótico de 3GDL con articulaciones rotativas en serie: Robot antropomórfico.
• 2. τ = f(q, q̇, q̈) siendo τ los pares en todas las articulaciones: Modelo dinámico inverso.
• 3. Punto singular del robot: No existe la Jacobiana inversa.
• 4. Accesorio vibratorio que orienta y alimenta piezas: Bowl feeder.
• 5. Principal ventaja del robot SCARA: Velocidad de trabajo muy alta.
• 6. Robot de 6GDL con articulaciones rotativas tipo brazo humano: Robot antropomórfico.
• 11. Aplicación típica del robot SCARA: Envasado.
• 17. Robot de 3GDL con dos rotaciones horizontales y una traslación vertical: Robot SCARA.
• 19. Robot con actuadores en paralelo entre base y plataforma: Robot paralelo.
• 20. Robot serial con 7GDL, la Jacobiana: Tiene más columnas que filas.
• 27. Robot de gran tamaño y alta capacidad de carga: Paletizado.
• 28. Espacio de trabajo de un robot: Conjunto de posiciones y orientaciones del extremo alcanzables en coordenadas de la base.
• 31. Robot de 4GDL con estructura en paralelo: Robot paralelo.

Cinemática y Dinámica

• 7. T relaciona sistema móvil y fijo. r en móvil, p en fijo. Expresión correcta: r = T⁻¹ · p.
• 22. Segunda columna de la submatriz de rotación es (0,0,−1)ᵀ: El eje Y de S₂ tiene dirección contraria al eje Z de S₁.
• 23. Algoritmo Newton-Euler calcula los pares a partir de: Posición, velocidad y aceleración articulares + fuerzas y momentos en el extremo.
• 26. Ecuaciones x = l₁cos(q₁) + l₂cos(q₁+q₂), y = l₁sin(q₁) + l₂sin(q₁+q₂): Cinemática directa.

Componentes, Actuadores y Sensores

• 8. Tres ejes de articulaciones que se cortan en un punto: Muñeca del robot.
• 9. Elemento que actúa como reductor de alta relación sin juego: Harmonic drive.
• 10. Backlash de un reductor: Ángulo que gira el eje de salida al cambiar sentido sin que gire el de entrada.
• 12. Tres ejes de las últimas articulaciones se cortan en un punto: Muñeca esférica.
• 13. Principal suposición del control PID desacoplado: El par sobre el motor i por el movimiento del resto de articulaciones es despreciable.
• 14. Por qué los actuadores se sitúan cerca de la base: Para lograr aceleraciones altas e inercias bajas en los últimos eslabones.
• 15. Actuadores eléctricos más utilizados en robótica: Motores brushless.
• 18. Característica deseable de una transmisión en robótica: Tamaño y peso reducidos.
• 21. Engranaje reductor con planeta, satélite, corona y portasatélites: Epicicloidal.
• 25. Encoders ópticos en robótica: Sensores digitales de posición angular con codificación absoluta o relativa.
• 30. Disco óptico con dos pistas desfasadas 90° y marca de referencia: Encoder incremental de dos canales con marca de cero.

Elementos Terminales (End-Effectors)

• 16. Elemento terminal de ventosa neumática: Activo, no prensil, de accionamiento neumático.
• 24. Elemento terminal con cilindro neumático que agarra mecánicamente: Activo y prensil.
• 29. Elemento terminal basado en electroimán: No prensil, activo y eléctrico.
• 32. Elemento terminal neumático para asir estructuras planas: Activo, no prensil.