Unidad 5: COSIMIR, programación Melfa Basic IV y conceptos clave de robótica industrial

COSIMIR, Melfa Basic IV y terminología de robótica

Preguntas y respuestas

1. ¿Cuál es la instrucción para introducir retardos en COSIMIR? Respuesta: delay.
2. ¿Cuáles son los 4 tipos de archivos y sus extensiones en COSIMIR? Respuesta: .pos, .mod, .mp4, .mb4.
3. ¿Cuál es la instrucción para moverse con velocidad en COSIMIR? Respuesta: NVS.
4. ¿Qué lenguaje se usa para programar el robot RV2AJ en COSIMIR? Respuesta: Melfa Basic-IV.
5. Mencione los 3 parámetros que podemos conocer al desarrollar las ecuaciones de equilibrio de fuerza-pares: velocidad, posición y articulación.
6. Mencione los tipos de métodos de programación según el nivel de abstracción: alto nivel y bajo nivel.
7. Además de las fuerzas de inercia y gravedad, ¿qué otras aparecen en el modelo dinámico y a qué son debidas? Respuesta: fuerzas de Coriolis (debidas a movimientos relativos y miembros rotatorios) y la fuerza centrípeta.
8. 8. DOF: Degree of Freedom (grado(s) de libertad).
9. 9. MGeo: Método geométrico.
10. 10. MRO: Modelo rotacional ortogonal / Matriz Rotación Ortogonal.
11. 11. W(t): Velocidad angular.
12. 12. Θ(t): Posición/angular.
13. 13. COSIMIR: (sigla y entorno de simulación).
14. 14. Matlab: Entorno para cálculo matricial (MATLAB: laboratorio de matrices).
15. 15. LabVIEW: Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench (entorno de NI para instrumentación y control).
16. 16. CD: Cinemática Directa.
17. 17. CI: Cinemática Inversa (también llamada Cinemática Indirecta).
18. 18. GDL: Grados de Libertad.
19. 19. DOF: Degrees of Freedom (sinónimo de GDL).
20. 20. MAlg: Método algebraico.
21. 21. MGeo: Método geométrico (repetido para énfasis).
22. 22. TMH: Transformación Matriz Homogénea.
23. 23. T: Transformación (Matriz Homogénea).
24. 24. MRO: Matriz Rotación Ortogonal.
25. 25. p: Posición.
26. 26. D: Desplazamiento.
27. 27. G: Giro.
28. 28. R: Rotacional.
29. 29. P: Prismática.
30. 30. C: Cilíndrica (o Coseno, según contexto).
31. 31. S: Esférica (o Seno, según contexto).
32. 32. Cos: Coseno.
33. 33. Sen: Seno.
34. 34. Θ(l): Ángulo.
35. 35. Α(t): Aceleración angular.
36. 36. a(t): Aceleración (lineal).
37. 37. NI: National Instruments.
38. 38. SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm.
39. 39. AGV: Vehículo Guiado Automáticamente (Automated Guided Vehicle).
40. 40. V: Volumen.
41. 41. L: Lado (o Lagrangiano, según contexto).
42. 42. POO: Programación Orientada a Objetos.
43. 43. COSIMIR: Celdas Orientadas a la Simulación de Robot Industrial.
44. 44. Indique la tecla, combinación de teclas u opción de movimiento:
    • Nuevo programa: Ctrl+N
    • Teach in: F8
    • Iniciar simulación: Ctrl+Q
    • Salvar un programa: Shift+F12
    • Ciclo de simulación: Ctrl+Y
45. 45. Realice un programa en Melfa Basic IV que vaya de P1 a P3, luego a P4 y regrese a P1. ¿Qué figura realizará?

    El siguiente programa realiza un recorrido formando un cuadrado.

    10 REM MELFABASIC-IV
    20 MOV P1
    30 MOV P2
    40 MOV P3
    50 MOV P4
    60 MOV P1
    70 END

    Resultado esperado: Realiza un cuadrado.

    

Ejemplo de código (PRO 5.10)

Ejemplo de programa en Melfa Basic IV (versión PRO 5.10):

10 REM MELFABASIC-IV
20 MOV P1
30 SPD 60
40 MVS P2
50 HCLOSE 1
60 MVS P3 , 70 HOPEN 1
80 MVS P4
90 HCLOSE 1
100 MVS P5
110 HOPEN 1
120 MVS P6
130 HCLOSE 1
140 MVS P7
150 HOPEN 1
160 MVS P1
170 END

Notas finales

• Se han corregido errores ortográficos y de formato manteniendo todo el contenido original.
• Las siglas y términos técnicos se presentan con su equivalente y/o traducción cuando procede.
• Los marcadores de imagen ( y ) se han mantenido exactamente como en el documento original.