Sistema de llaç tancat

Components del sistema de control

Dispositiu d’entrada d’ordres: Són els que permeten a l’operador l’entrada de dades i ordres al sistema.

• Elements binaris: són els que permeten entrar ordres del tipus activat/desactivat; entre aquests podem destacar els polsadors, interruptors…

• Elements numèrics: permeten l’entrada de números i els alfanumèrics permeten introduir números i lletres; entre aquests podem destacar els teclats numèrics com els de les calculadores, els alfanumèrics com els teclats…

Dispositius d’entrada dinformació: Són constituits basicament per sensors, que son dispositius que prenen dades de la situació del procés o de les variables de sortida i les transmeten a la unitat de control pq efectuin les accions corresponents sobre els actuadors.

Dispositius de sortida d’informació: S’encarreguen de la comunicació amb l’operador. Poden classificar-se en binaris, numèrics i alfanumèrics. Tot i que n’hi ha d’analògics, com els indicacdors d’agulla.

Actuadors i preactuadors. Actuadors (motors, cilindres…) ; son els encarregats d’operar sobre el proces. Sovint no son directament connectables al controlador i requereixen preactuadors (relés, valvules…)

Elements de control de llaç tancat.

Per poder efectuar la realimentació necessitem disposar d’uns elements de captació de les magnituds del procés, que anomenem genèricament sensors o transductors, i d’uns circuits adaptadors anomenats inerfícies. Igualment, també calen uns accionadors o actuadors, elements que actuen sobre la part de potència del procés.

La potència requerida per operar sobre aquests accionadors pot ser considerable i, de vegades, no pot ser subministrada directament per la unitat de control, per la qual cosa cal diaposar d’uns elements intermedis, anomenats preaccionadors, que fan la funció damplificadors. A més, en un sistema automàtic de llaç tancat caldrà que hi hagi uns dispositius que s’encarreguin de comparar i generar el senyal d’error quan entri en dissonància amb el senyal de consigna. D’aixó se n’encarreguen el generador de valor o consigna i el compotador.

Controladors

És el dispositiu responsable d’elaborar el senyal corrector que constantment és enviat a l’element final de regulació del procés, amb la finalitat d’aconseguir, restablir o mantenir les condicions de regulació destijades, pròcomes al valor de consigna.

La funció de transferència del controlador també haria d’escollir-se segons de quin procés es tracti; totes les funcions de tranferència normalment obeeixen a uns quants models bàsics de comportametn, anomenats també accions bàsiques de control o combinacions simples entre si.

Control proporcional (P)

Aquest tipus de regulació pot produir una acció correctora exacta, nomes en una condició específica de funcionament; en la resta persistirà una desviació.

Si les condicions canvien, l’acció proporcional actuara contra la desviació obrint la valvula i fent entrar mes aigua al dipòsit, però no és capaç de portar-lo al valor de consigna anterior, sinó que el nivell quedara mes baix i produira una variació permanent. OFSET

El principal inconvenient d’un control proporcional és que treballa amb una desviació permanent, el valor de la qual canviarà quan es modifiqui el règim de funcionament del procés.

En un control proporcional pur, l’acció de control C(t) depèn proporcionalment del senyal d’error E(t); és a dir, es modifica en una quantitat proporcional a la desviació entre le punt de consigna i el valor real mesurat, segons l’expresió següent:

C(t)=Kp · E(t)

Aquest tipus de controladors habitualment s’anomena controladors o reguladors de tipus P.

La funció de transferència d’aquest regulador proporcional serà la següent:

G(s) =Kp