Seguridad en Robótica Industrial: Protocolos y Medidas Preventivas

La seguridad en el entorno de la robótica industrial es crucial para proteger a los operadores y al personal de mantenimiento. Este documento detalla las medidas preventivas y los protocolos esenciales para garantizar un entorno de trabajo seguro.

Consola de Programación (Teaching Pendant)

• La botonera portátil debe estar equipada con mandos de movimiento tipo “hombre muerto”. La liberación del mando debe provocar la parada inmediata del robot.
• Es obligatorio el sistema de velocidad reducida (Modo aprendizaje o programación), que se activa al seleccionar este modo o al usar la botonera.
• No se podrá rearmar el robot desde la botonera ante una parada de emergencia.

Puesta a Tierra

• La puesta a tierra obligatoria es fundamental para evitar descargas eléctricas, reducir cargas electrostáticas, mejorar la resistencia al ruido y reducir las interferencias electromagnéticas.
• Tanto el robot como el controlador deben conectarse a tierra por separado.

Parada de Emergencia

• Debe haber un interruptor de parada de emergencia manual (tipo seta) cerca del robot. En instalaciones múltiples, se requieren varios interruptores.
• La puerta de la valla de seguridad debe contar con protección de seguridad. Si se abre la puerta, el robot debe entrar en parada de emergencia.
• Durante una parada de emergencia, la pinza del robot debe permanecer sujeta.
• Los frenos deben ser eficaces para detener el robot durante una parada de emergencia, reduciendo su velocidad de manera controlada.
• El rearmado del robot después de una parada de emergencia debe ser manual. Al volver de la parada, el robot debe regresar al punto cero (zona de inicio del proceso).
• Debe haber un interruptor de parada de emergencia fuera de la valla de protección, así como una seta de emergencia en la valla.

Indicadores

• Es obligatoria una señal acústica u óptica durante un fallo de funcionamiento.
• Es obligatorio indicar, mediante señal óptica o acústica, que el robot va a ponerse en funcionamiento.

Aislamiento de Fuentes de Energía

• Debe haber un corte visible de la energía. El dispositivo de corte debe bloquearse mediante llave o candado.

Encendido

• Antes de encender el robot, se debe comprobar que no haya nadie dentro del espacio protegido.
• Después de aplicar la alimentación, se deben probar los dispositivos de parada de emergencia.
• Se debe comprobar el movimiento de los ejes del robot (Jog).

Teaching (Programación)

• La programación debe realizarse a velocidades bajas.
• Si es necesario programar con personal dentro del espacio protegido, la velocidad de “Jog” debe ser reducida.
• Se debe proporcionar señalización adecuada para los trabajadores.
• Se deben establecer medidas de emergencia para impedir el mal funcionamiento.
• El operador debe supervisar el proceso.
• Durante el “Teaching”, el modo automático debe estar desactivado.
• Durante el “Teaching”, se debe asegurar el derecho de prioridad para el control del robot.
• Al finalizar el “Teaching”, se deben validar los dispositivos de seguridad que se anularon.

Modo Automático

• Antes de iniciar el modo automático, se debe asegurar que no haya personas dentro del espacio de seguridad, que todo el equipo periférico sea funcional y que el arranque se realice fuera del área de protección.
• Se debe usar la operación a baja velocidad durante el primer ciclo después de la vuelta al modo automático.

Mantenimiento

• Si no es posible realizar el mantenimiento desde fuera de la zona de protección, se debe desconectar la alimentación como primera medida.
• Se debe asegurar el derecho de prioridad para el control del robot (cambiar a “Teaching”).
• Se debe controlar el ventilador de refrigeración (rejilla de aire).
• No se debe llevar a cabo la prueba de Megger (prueba de resistencia de aislamiento) durante las inspecciones.

Solución de Problemas

• Se debe trabajar fuera de la zona de seguridad (fuera de la valla de protección).
• Si es necesario trabajar dentro de la zona de seguridad, la alimentación debe estar desconectada.
• Dentro de la zona de seguridad, el funcionamiento automático debe estar cancelado, el interruptor del controlador debe estar en modo “Teaching” y el interruptor de la consola “Activar/Desactivar” debe estar en “Activar”.

Protecciones

• Fijos: Resguardos fijados por tornillos que impiden su traslado o apertura.
• Envolventes: Encierran completamente la zona peligrosa.
• Distanciadores: No encierran la zona peligrosa, pero por su distancia, son inaccesibles (jaula, rejilla, etc.).
• Móviles: Resguardos articulados o guiados que es posible abrir sin herramientas. Deben asociarse a un dispositivo de enclavamiento.
• Regulables: Fijos o móviles, regulables manual o automáticamente. Se debe instalar un dispositivo para evitar el cierre inintencionado de la puerta.
• La reanudación del movimiento del robot debe exigir la eliminación del campo de detección.

Grados de Peligro

• DANGER: Riesgo de muerte o lesiones graves al operador si la manipulación es errónea.
• WARNING: Riesgo de muerte o lesiones graves al operador si el manejo es equivocado.
• CAUTION: Riesgo de lesiones o daño físico si la manipulación es errónea.