Robots Sencillos: Funcionamiento y Tipos

Características Generales de los Robots Sencillos

Los robots sencillos se caracterizan por:

Parte Mecánica

Funcionan con dos motores, uno en cada rueda trasera. Poseen tres ruedas, siendo la tercera una "rueda loca" (sin motor y con giro libre) que sirve solo de apoyo.

Parte Electrónica

• Transistor tipo "par Darlington" y Conmutador-Relé como elementos de control.
• Potenciómetro para establecer una señal de referencia.
• Conmutador-Relé que activa un motor o cambia su dirección de giro.
• Sensores que pueden variar desde la simple LDR, hasta el emisor-receptor de infrarrojos separados de común o largo alcance o, encapsulado en un mismo componente.

Funcionamiento

Los sensores ponen en marcha una rueda o cambian el sentido de giro de una rueda, ya sea del mismo lado o del lado contrario, permitiendo al robot girar y corregir su posición.

Características Particulares de 5 Robots Similares

Analizaremos 5 robots, a pesar de sus similitudes, para comprender sus particularidades.

1. Robot Buscador de Claridad (Linterna, Pared Blanca, Zona Bien Iluminada)

Existen dos casos:

Con un Solo Sensor

Funcionamiento del Robot

En estado inicial, el robot gira sobre sí mismo (una rueda parada, la otra avanza). Cuando el sensor (LDR) detecta luz, la rueda parada se activa y el robot avanza. Al no detectar luz, vuelve a girar sobre sí mismo. El sensor (LDR) controla solo una rueda.

Funcionamiento del Circuito de Control

La luz incide en la LDR, disminuyendo su resistencia y permitiendo el paso de la corriente. Si la resistencia variable del potenciómetro es alta (el usuario la ajusta según la sensibilidad deseada), bloquea el paso de la corriente, obligándola a circular por la Resistencia-Transistor, incidiendo en la base de este último (un "par Darlington" que aumenta la sensibilidad y precisión del circuito). La electricidad en la base del transistor transmite la corriente del Colector a la base del Conmutador-Relé, activándolo y cambiando la posición de sus varillas, que actúan como interruptor para el motor de la otra rueda.

Mientras la luz incida en la LDR, el robot avanza. Sin luz, la LDR bloquea la corriente, desactivando la parte derecha del circuito.

Si la resistencia variable del potenciómetro es baja, no bloquea la corriente, por lo que esta no circula por la Resistencia-Transistor, sino que vuelve al polo negativo del circuito, desactivando también la parte derecha del circuito.

Función de Otros Componentes Secundarios

• Condensadores cercanos a los motores: Protegen al circuito de las perturbaciones del motor, absorbiendo tensión cuando el motor consume poca y aportando tensión cuando consume demasiada.
• LED + Resistencia fija 220 Ω: Indica que el robot está en marcha.
• Diodo (no LED) cercano al Relé: Protege al transistor de la descarga sobrante de la bobina del Conmutador-Relé al desactivarse.