Robotika eta CNC kontrola

Zein alde daude ikaste bidezko robota eta adimenduen robotaren artean?

Ikasle bidezko robotak, langileak definitutako sekuentzia memorizatu eta errepikatzen du.

Adimendun robota, ordenadorez kontrolatuta dago eta sentsore batzuen bidez erabakiak hartzen ditu arazoei aurre egiteko. Beste bat ordedenadore bidezkoa ordenadorek kontrolauta du.

Ze alde dago robot kartesiar eta angeluanen artean?

Kartesianoa: Hiru artikulazio prismatiko ditu eta leku txikietara heltzeko zailtasun handiak ditu. Karga handiak.

Angeluarra: 3 artikulaio birakari eta leku txikietara heltzeko erretasun handia du.

Robot baten motor batek duen abiadur 10 rad/seg bada, eta beste batera 600 gradu/seg-koa, nork du abiadura handiagoa eta zergatik?

1 bira-------- 6,28 rad                                                                             1 bira-------- 360º

x--------------- 10 rad                                                               x--------------- 600º

x= 1,59 bira                                                                                           x= 1,66 bira (abiadura handiagoa)

Robot baten kontrola CNC moduoa izan behar dal da beti? Erantzuna arrazoitu

Bai, posiziio eta abiadura zehatzak burutu behar dituztelako

Robot baten bereizmena eta errepikakortasuna deferentzia?

Bereizmena: kontol-unitateak neurte dezakeen neurririk tikiena

Errepikakortasuna: Pieza bat 20 aldiz neurtu eta neurtu duen neurririk txikiena eta handienaren artean dagoen diferentzia

Fresadora baten mahaiaren posizio kontrolatze erabiltzen den erregela opitikoak 500 seinale/ milimetroko ematen baditu, 45, -45.25, -45.26, -45.27mmko desplazamendu kontrolak egiteko modua da? Erantzuna arrazoitu

1/500 0,02à bai

45.24 45,26 bai

45.25 45.27 ez

CNC maquina baten abiadura nola kontrolatu daiteke?

Abiadura kaptadore bidez

CNCko makinetan erabiltzen diren sentsoreak, zein parámetro kontrolatzeko erabiltzen dira?

Abiadura, posizio kontrolatzeko  eta indarra

Enkoder absoluto batekin bilraketa gradu bat baino txikiagoko bereizmena lortu nahi bada, gutxienez zenbait pistakoa izan behar da? Zergaitik?

360 pistak  1 bira----- 360   -3601    -9º

Zertarako erabiltzen dira karga zelulak CNC mekanizaketarako makineta?

Lanean ari dela robotaren gertatzen diren esfortzu eta momentuak neurtzeko erabiltzen dira.

Noiz erabili behar da derrigorrez CNC control bat?

Abiadura eta posizio zehatzak nahi direnean

PLC bat erabiltzea derrigorrezkoa al da CNC makina batean? Erantzuna arrazoitu

Bai, PLCko seinale bat bidaltzen dio CNC-ari honek, eragiketa burutu dezan

ON-OFF erako motorrak erreguladore edo serboak behar al dituzte? Erantzuna arrazoitu

Ez, pistu eta itzali bakarrik da

Ze alde dago PLC eta CNC-ko irteera seinale artean?

PLC-ak ready seinale bidaltzen ditu

CNC-ko irteera seinaleak mugimenduak kontrolatzen ditu.

CNC kontrolak sentsoreetatik jasotzen dituen seinalak, zer kontrolatzeko erabiltzen dira, posizio edo abiadura? Erantzuna arrazoitu

Biak, CNC-ak abiadura eta posizio zehatzak kontroltzen ditu.

Ze alde dago ardatz eta buruentzat erabiltzen diren motorren artean?

Burua, abiadura bakarrik kontrolatzen du.

Ardatzak, abiadur eta posizio kontrolatzen ditu

Nola Lortzen da motor elektriko baten higidura birakorra desplazamendu zuzen baten bihurtzea CNC makina batean?

Torloju amaigabe bidez eta kremailera engranaje bidez

Zertarako erabiltzen dituzte eskuilak motor elektrikoak eta zer egin behar da hauek badituzte?

Emetomera korrente zuzena sartzeko erabiltzen dira eskuilak

CNC makina batean olioztatze sistema automatikoa burutzeko motorrak, abiadura adakorrean lana egiten du? Erantzuna arrazoitu

Ez, olia era constante batean bota behar duelako.

Noiz erabiltzen dira eragingailua neumatikoak roboteta?

Mugimendu azkarrak lortu ahal izateko

Zein alde daude maneiagalua sekuentzialak eta programarien artean?

Sekuentzi batean bakarrik egin daiteke, programagarria ekintza desberdinak egin daitezke, bi programatu daitezka

Zein alde daude Robot esferiko eta scara artean?

Esferikoa: Bi artikulazio birakari eta hirugarrena desplazatu egiten da

Scara: Lehen hiru artikulazioak birakariak ditu eta lan plaoarekiko biratzen dute. Hirugarren mugimendua desplazamendukoa da.

Industria robotazen egitura, zein elementu osaturik dago?

Maneaigalua, Kontrola, Transmisioa, Mutumeko Elementuk, Elementu eragileak, Sentsoreak

Robot baten eragingailuak begizta irekian lana egin desake? Erantzuna arrazoitu

Ez, posizioa eta abiadura neurtu edo sepulatu behar ditu

Ze elementu izan ditzake robot industrial batek bere mutunean. Multzotan sailkatu

Maneiagailua: PINTZAK, ENGANTSEK, KONTAKDU BIDEZOA

Prozesaketa: SOLDADURA, PINTURA, MONTAKETA, MEKANIZAKETA, EGIAZTAPENA

Egiaztapena: GUK ERABILIKO GENITUZKE GAILUAK, KAMERA BAT, SENTSORE BAT

Motor baten posizioa kontrolatzeko 5000 seinale/birako dugu enkodez bat erabiliz edo 12 pistadun enkodez absoluto bat erabiliz lortuko da bereizmen edo enesoluzio hobea? Erantzuna arrazoitu

12 bits -------- 4096 impultsu

5000 seinale/birako dituen enkoden bat erabiliz

Indarrak kontrolatzeko zein sentsore erabiltzen dira eta zein kasatan?

Estatika= GALGA extensiometrikoa da, karga zelula

Dinamika= Par sentsore dinamikoa

Seinale anologikokekin edo digitalekin lortzen den enesoluzuio hobea? Erantzuna arrazoitu

Normalean seinale analogikoarekin lortzen da seinale hobea, baina seinale digitalak punto askotako datu asko baditu, analogikoa baino zehatzagoa izan daiteke

Hurbiltasun detektoreen seinaleak zeineek jasatzen ditu, CNC edo PLC-ak? Zergatik?

PLC-akl jasatzen ditu, ON-OFF erako sentsorea delako

Erregela optikoak abiadura kontrolatzeko balio al dute? Erantzuna arrazoitu

Ez, desplazamandurako soilik

Absolutoak--> labunak

Inkrementalak--> luzeak

CNC makinetako erreguladorea edo serboak ze eratan jasotzen dute energia elektriko, alterno edo zuzena moduan? Nondik jasotzen dute energia?

Energia elektriko zuzena, bere multzoko elikadura iturritik

PLC-ak ze funtzio ditu mekanizatutako makina automatiko batean?

Agindu ximpleak emateko, ON/OFF erako aginduak, argiak, txirbila...

Ze baliotakoak izan daitezke CNC-ak erreguladoreei ematen dizkien kontsignak?

Bariableak dira  berez +- 10 edo 0-10 artean

CNC ak eta erreguladoreak elikdadura iturri berdina erabiltzen al dute? Erantzuna arrazoitu

Ez, bakoitzak bere multzako elikadura iturritik hartzen du

Beharrezkoa al da PLC eta erreguladoren arteko komunikazioa? Zergaitik?

Ez, ze PLC aginduak ximpleak dira eta erreguladoreak posizioak eta ardatzak erregulatzen ditu

Noiz erabiltzen dira etengailu hidraulikoak robor industrialetan?

Karga astunak erabili behar direnean ez dute prezisio handirik

Higidura mota arabera zein eratako eragirigailuak izan ditzakegu makina automatikoetan?

*Higidura zuzena <-------> Biraketa ez jarraia    (marrazkia begiratu) Biraketa jarraia (marrazkia begiratu)

*Pneumatikoa, hidraulikoa, eta motor elektrikoak

Zein motorrak dira inertzia txikikoak, nola lortzen dute hori eta zin abantaila du ezaugarri honek?

Brushless motorran dira, tamaina txikia dute beraz inertzia txikia