Robotika: Belaunaldiak, Robot Motak eta Kontrol Sistemak
Enviado por Chuletator online y clasificado en Deporte y Educación Física
Escrito el en 
vasco con un tamaño de 5,43 KB
Robotikaren Oinarriak eta Aplikazioak
Robotikaren Belaunaldiak
1. Belaunaldia. Sekuentzialki errepikatu zeregina, ingurukoa kontuan hartu gabe.
2. Belaunaldia. Inguruko informazio mugatua jasotzen du eta horren arabera akzio desberdinak egiten ditu. Kokatzeko, sailkatzeko (ikusmena) eta esfortzuak detektatzeko gai da.
3. Belaunaldia. Programazioa lengoaia natural baten bitartez. Zeregin automatikoen plangintza egiteko ahalmena du.
Robot Motak
Robot Industriala: Materialak mugitzeko edo beste ekintza bereziak egiteko robot maneiatzailea.
Robot Mugikorra: Plataforma mugikor (lurra, airea edo ura) baten gainean kokatuta.
Robot Adimenduna: Edozein ingurunetan mugitzeko eta lan egiteko gai dena.
Zerbitzurako Robota: Zerbitzu baliagarriak garatzeko zuzendutako robota: gizakien laguntzarako, aisialdirako.
Gizaitxurako Robota: Giza itxura eta portaera imitatzeko diseinatua.
Kontrol Sistemak
Sekuentzi kontrolatua: Mugimenduak ordena berezi batean.
Ibilbide jarraia: Ardatz multzoa modu kontrolatuan lan egin, ibilbide bat jarraituz.
Moldagarriak: Ikasketaren bitartez kontrola egiteko funtzioak.
Telegidatuak: Urrunetik kontrolagarriak.
Robot Industrialen Osagaiak
Robot industriala: Giza itxura izan dezake.
- Besoa (besondoaren posizioa)
- Eskumuturra (amaierako elementuaren orientazioa)
- Eskua (Amaierako elementua). Kokatu eta orientatu.
Kontroladorea: Ardatz PERIFERIKOAK. Kontroladoreak periferikoen 2 motore gehiago kontrolatu dezake (2 periferiko, 7 eta 8 ardatzak).
Sarrerak: 8 sarrera digital, 4 irteera analogiko.
Sarrera/Irteerak eta Kontrol Mailak
Irteerak: 8 irteera digital, 2 irteera analogiko.
I/O kontrol-maila: Maila baxuko kontrola. Kontrolaren ezaugarriak (fidagarriak, zurrunak, ez modularrak).
Lerroko kontrol-maila: Goi mailako kontrola. Kontrolaren ezaugarriak (Modularrak).
Robotaren Egitura eta Sistemak
Egitura: Egitura mekanikoa. Amaierako elementua mugitzea ahalbidetzen duten osagai multzoa. Lokomozio-sistema (Eragingailuak). Egitura mekanikoan eragin bere konfigurazioa aldatuz, eta beraz, amaierako elementuaren posizioa.
Sentsore-sistema: Robotaren egoera eta bere ingurunea ezagutzeko beharrezkoa (Sentsoreak).
Behe mailako kontrol-sistema: Robotaren eragingailuak kontrolatu, sentsoreetatik jasotako informazioa kontutan izanik eta dagokien mugimenduak exekutatuz.
Erabakitze-sistema eta eginbeharren planifikazioa: Operadoreak aginduta robotaren mugimendua eginbeharreko lana exekutatuz egin, komunikazio sistemaren laguntzarekin.
Komunikazio sistema.
Kate Zinematikoa eta Artikulazioak
Kate zinematikoa: Artikulazioengatik loturiko osagai multzo zurrunak (kate zinematiko itxia: kate maila batetik bestera 2 bide, zurruntasun handia; kate zinematiko irekia: bide bakarra).
Kate-maila: Osagai zurrunak artikulazioarengatik elkar erlazionatuak (Luzera (an): kate-maila amaitzen den artikulazioen ardatzen arteko distantzia. Bihurdura ( ): Bi ardatzen artean an-rekin perpendikularra den planoaren angelua).
Artikulazioak: Ondoz ondoko 2 kate-mailen mugimendu erlatiboa ahalbidetzen dute. Orokorrean, katearen mutur bat finkoa da (oinarria) eta bestea askea (amaierakoa), eta azken honetan lan-osagaia dago (artikulazioen mugimendua prismatikoa, errotazioanala edo bien arteko konbinaketa).
Artikulazio baten ASKATASUN-GRADUA (AG): Kate zinematikoaren aurreko kate-mailarekiko artikulazio batek egin ditzakeen mugimendu aske bakoitza (AG kopurua beharrezkoa baino handiagoa bada, robot erredundantea).
Ezaugarri Estatikoak eta Mugikortasuna
Askatasun graduak: Robotaren AG kopurua artikulazio bakoitzaren AG-en batuketa. 6 AG behar dira, 3 kokatzeko, 3 orientatzeko. 6 baino gehiago erredundantea (malgutasun handiagoa baina kontrola txarrago).
Lan espazioa: Robotaren muturrak artikulazioen mugimendu-tarteen mugetan mugitzerakoan sortutako espazio fisikoa. Fabrikatzaileak ematen du. Beharrezkoa kontuan izatea robotaren lan-eremua diseinatzeko.
Irisgarritasuna: Lan-puntu guztiek ez daukate irisgarritasun berdina. Puntu bat erabat irisgarria da, robotaren muturrak bertan kokatu badaiteke maneiatzailearen egiturak onartutako orientazioetan. Partzialki irisgarria muturra edozein puntura iris daitekeenean baina ez orientazio guztietatik. Oinarria finkoa suposatuz, lan-espazioa mugatzen duten gainazalek irisgarritasun minimoa dute. Irisgarritasun maximoko puntuak, lanespazioaren barnean egon beharko dira.
Maniobragarritasuna: 6tik gorako AGak, maniobragarritasun-graduak dira. Hoberena maniobragarritasun-graduak dituen maneiatzaile bat erabiltzea.
Mugikortasuna: Mugikortasuna gehituz bere lan-eremua ere gehitzen da. Horrela ingurune zabalago batera iris daiteke. Aukerak: Errail eta gurpilak, bankada baten gainean irristatu.