Optimización de la Gestión de Robots: Multimove y Control de Movimiento

Multimove: Gestión desde un mismo controlador de 4 robots y 12 ejes externos (menos cableado)

Movimiento sincronizado: Todos los mecanismos empiezan y terminan a la vez y tienen el mismo número de movimientos.

Coordinado: Un manipulador controla el objeto de trabajo y todas las unidades coordinan el movimiento respecto al objeto de trabajo.

Control de fuerza: Aplicaciones de premecanizado, mejor calidad, reduce el tiempo de programación y el tiempo de ciclo, así como la vida útil de la herramienta.

Control de posición normal: Trayectoria y velocidad constante, mala calidad, temperatura y daños al robot.

Control de fuerza: (Cambio de presión) Fuerza controlada y velocidad constante, la trayectoria se adapta a las formas curvas de la superficie, control del material arrancado y acabados, reduciendo el riesgo de daños. (Cambio de velocidad) Fuerza en dirección de trayectoria constante. Velocidad variable y control del material arrancado, aumentando la productividad y reduciendo las vibraciones.

Paro de emergencia: Pulsador en el controlador y en la unidad de programación.

Área de trabajo: Equipo de seguridad externo, como barreras fotoeléctricas.

Retardo: Suave, sin desvío de trayectoria, 1 segundo y desconecta los motores de emergencia.

Detección de colisión:

Por perturbación mecánica, detención del robot.

Limitación del área de trabajo:

Se puede limitar el área de cada eje por software o mecánicamente.

Control (Hold-to-run):

Mantener la tecla de arranque para que se mueva el robot, movimientos durante la activación manual del mismo.

Sistema de coordenadas:

El TCP está referido a unas coordenadas de un sistema.

Mundo:

Sirve como base para determinar el origen del resto de sistemas de coordenadas. Cuando hay más de un robot, este se encuentra en la estación.

S.C. Base:

Centro de sujeción del robot. El origen está referenciado a C.mundo.

S.C. Usuario:

Origen a partir del mundo, permite definir varios S.C. Las coordenadas del TCP estarán referenciadas al sistema de usuario.

S.C. Objeto de trabajo:

Representa a la pieza de trabajo física, compuesta por usuario y trabajo. Es la referencia para todas las posiciones y se puede establecer como puntos de trabajo de cada pieza.

S.C. Punto central herramienta:

Define la orientación de la herramienta en los movimientos manuales.

Programa, Estructura:

• Tarea: Cada una, un rapado y módulos del sistema.
• Parámetro: Propiedad de tarea.
• Módulos: Declaración de datos y conjunto de rutinas.
• Módulo programa: Datos y rutinas para realizar función determinada, escritos por el usuario.
• Módulo sistema: Datos y rutinas para realizar función determinada, por el fabricante.
• Datos: Valores o definiciones en el módulo programa.
• Rutina: Conjunto de instrucciones que hace el robot.
• Rutina entrada: Main, punto de inicio.
• Instrucción: Petición para que tenga lugar un evento determinado, dentro de la rutina.
• Archivo de programa: Referencia a todos los archivos del módulo.

Tipos de rutinas:

• Procedimiento: Conjunto de instrucciones que no devuelven valor.
• Función: Conjunto de instrucciones que devuelven valor.
• Rutina Trap: Disparada por interrupción, por ejemplo: MoveL(código de instrucción) P_destino, v500 (argumento obligatorio) T:=5 (argumento opcional) /Wobj=obj (argumento opcional).

Tipos de datos:

• Constante: Estática, no se pueden modificar por el programa, solo en declaración.
• Variables: Pueden modificarse, en la línea de declaración se establece su valor de reinicio.
• Persistente: Se puede modificar, pero su valor de reinicio se modifica al valor actual del dato (memoria).

Definir trayectoria:

• Move J: Punto a punto.
• Move L: Rectilíneo.
• Move C: Circular.

Parámetros de instrucción:

Datos de posición, velocidad, precisión de posicionamiento, datos de herramienta.

Interpolación:

• Lineal-de golpe: Distribuye la diferencia de orientación uniforme, basada en la posición de los objetos a lo largo de la trayectoria.
• Absoluta-paulativamente: Distribuye la diferencia de orientación uniforme basándose en el orden de los objetos de la trayectoria.