Història de la robòtica industrial

Jacques de Vaucanson va ser un enginyer i inventor francès al qual se li acredita la creació del primer robot així com la creació del primer teler totalment automatitzat.

-En 1737, va construir el seu primer autòmat, El Flautista, una figura de mida natural d'un pastor que tocava el tambor i la flauta i tenia un repertori de dotze cançons.

-Més tard aquest mateix any, va crear dos autòmats addicionals, El tamboriler i el Pato amb aparell digestiu, que és considerat la seva peça mestra. El pato tenia més de 400 parts mòbils, i podia batre les ales, beure aigua, digerir gra, i defecar

Aparició de la paraula robot Karel Capek : Rossum Universal Robot

Lleis robòtiques: 1-Un robot no pot perjudicar un ésser humà, ni amb la seva inacció permetre que un ésser humà sofereixi dany. 2-Un robot ha d'obeir les ordres rebudes d'un ésser

humà, excepte si aquestes ordres entren en conflicte amb la primera llei. 3 - Un robot ha de protegir la seva pròpia existència mentre aquesta protecció no entri en conflicte amb la primera o segona llei

Els inicis del robot industrial és una combinació de control numèric i dels dispositius de telemanipulació.

Primer robot industrial: l'unimate (1959)

Primera aplicació industrial de l'unimate va ser a GM general motors(1961). Més tard va crear-se unimate company(1962)

Primer robot cilíndric: versatran "versàtil transfer"(1962)

Empresa noruega trallfa construeix el primer robot de pintura per polvorització(1966)

Primer robot amb 6 eixos electromecànics el famulus kuka(1973)

L'empresa cincinnati milacron comercialitza el robot T3 amb control per ordinador(1974)

Asea comercialitza el robot IRB6 accionament totalment elèctric (1974)

PUMA (Programmable universal machine for assembly) va ser desenvolupat per unimation conjuntament amb GM per crear robots que manipulen poc pes.(1978)

Yamanashi crea el robot tipus Scara per a tasques de muntatge(1979)

Takeo kanade dissenya el primer braç de robot amb accionament directe d'eixos eliminant reductors i corretges (mecanismes de transmissió)(1981)

Rhode island sistema robòtic amb visió artificial(1981)

ABB crea el flexpicker el robot més ràpid del món basat en el delta 120 objectes per minut(1998)

Ligh wight robot de kuka és un robot eficient energèticament i portàtil (2006)

Fanuc el primer aprenentatge de control de robot permet que el robot aprengui les seves característiques(2010)

Transformacions socioeconòmiques: 1- Eliminació de llocs de treball directes, 2- Exigència d'una major formació i millor qualificació professional, 3- Transformació de l'organització de l'empresa per incorporar els aspectes de flexibilitat

Aspectes científicotècnics: 1- Impuls de l'estudi de la cinemàtica i del control, 2- Disseny exigent de l'estructura mecànica, 3- Desenvolupament de motors amb prestacions específiques i transmissions, 4- Sistema de control (posició, força i velocitat), 5- Llenguatges han de fer possible la programació de tasques complexes, 6- evolució de sistemes robòtics complexos porta al desenvolupament de sistemes de percepció artificial i d'intel·ligència artificial

Normes

Robot industrial: Associació dels EUA, robot industry association (RIA)

Un robot industrial és un manipulador programable multifuncional per moure peces, eines o dispositius.

AFNOR (FRANÇA): distinció entre manipulador i robot industrial, un manipulador és un mecanisme compost per elements en sèrie, articulats o lliscants entre ells, (palanques, lògica cablejada o programada). Un robot industrial és un manipulador automàtic amb servo sistemes de posició reprogramable, polivalent i és capaç de moure peces, eines o dispositius.

JIS norma japonesa: 1- Telerobot és un robot governat directament per un operador humà, 2- Robot de seqüència que opera seqüencialment d'acord amb la informació de cada moment, 3- Robot de guiatge capaç de reproduir una operació, 4- Robot controlat numèricament que pot executar una operació comandada d'acord amb la informació sobre la seqüència, condicions i posicions. 5-Robot intel·ligent determina les seves pròpies accions per mitjà de la intel·ligència artificial.

AENOR: manipulador és un mecanisme compost per elements en sèrie, articulats o lliscants respecte a un altre, manipulador de seqüència fixa efectua cada etapa d'una operació concreta segons un esquema de moviments predeterminat que no pot ser canviat sense modificació fixa.

-Programable: els moviments programats o les funcions auxiliars del qual poden ser canviades sense modificació física,

-Multifuncional: pot ser adaptat a una aplicació diferent sense modificació física

-Modificació física significa modificació de l'estructura mecànica del sistema de control, amb l'excepció del canvi de caixa, rom, etc.

Parts dels robots

-estructura mecànica (braç o manipulador): està format per l'estructura articulada i els accionaments (lligats a motors, transmissions i sensors).

Delimitacions: interfície mecànica de la base (superfície materialitzada sobre la base del robot industrial)Interfície mecànica del puny.

Totes dues superfícies tenen dispositius de fixació.

-Sistema de control: unitat de control (robot industrial i sistema robòtic)

Nivell bàsic (control d'accionaments i la coordinació de moviments

Nivell complex (coordinació de les tasques i capaç de generar-les)

Unitat de fabricació flexible, formades per una o més màquines eina i altres sistemes aux, en forma de cel·la, realitza funcions de servidor del sistema (manipulació, càrrega/descàrrega, inspecció, etc.

Nivells de sistemes d'automatització

-variant de més petita a més gran la complexitat del sistema global

-de més gran a més petita la importància de la intervenció del robot industrial:

* sistema robòtic, cel·la de fabricació flexible, sistema de fabricació flexible

- sistema robòtic: unitat de fabricació automatitzada formada per un o més robots amb els corresponents terminals i dispositius i aparells complementaris.

PERI –ROBÒTICA: conjunt d'elements que forma part d'un sistema robòtic

*cel·la de fabricació flexible: formada una o més màquina eina i altres sistemes auxiliars disposats en cel·la realitza funcions de servidor de sistema.3 tipus de configuracions: cel·la entrada en el robot, amb robot en línia, amb robot mòbil.exemple el robot es troba al mig i agafa 360 graus

* sistema fabricació flexible: format per un conjunt complex de màquines eina i sistemes auxiliars, disposats en forma d'una o més línies de fabricació segueix una seqüència aleatòria fabricació d'una diversitat de variants d'una peça.exemple robots soldant portes de cotxes per punts en línia

ROBÒTICA INDUSTRIAL AUTOMATITZACIÓ: és la ciència aplicada i la tecnologia que tracta de diferents aspectes del robot i el seu entorn peri-robòtica, la seva concepció, fabricació i aplicació a la indústria, orientada a la fabricació de productes discrets desenvolupament braç manipulador

EVOLUCIO DE L'AUTOMATITZACIO

Inici de la industrialitzacio procesos era la manufactura fabricat a ma,automatitzacio el fet de deslligarlos del home,linies de progres tecnologic i socialal llarg de la historia,1 auto. Adaptava fisicament la maquina al producte,robotica la maquina es pot adaptar a diferents necesitats de fabricacio.

Ordre complexitat: automatitzacio rigida,programable,flexible,intel.ligent

MANUFACTURA.fabricacio a ma presenta interés com aterme de referencia,caracteristiques técnico –economiques: maquinari senzilla,baixa inversio,facilitat ample varietat de productes,baixa productivitat,costos molt alts,poca uniformitat productes,control senzill, aplicacio: fabricacio de productes poca demanda,baixa productivitat

*Automatitzacio rigida: fabricacio automática basada e maquinaria que  sajusta fisicament al producte fabricat,modificacions en el producte comporten , sempre llargues i costoses,caracteristiques , maquinaria a mesura,inversio elevada,cost ma dobra baix,bona uniformitat producteposada a punt senzilla  aplic: fabricacio prod de gran demanada sotmesos a competitivitat de preus

*auto programable: la maquinaria pot adaptar moviments sequencies i operacions per mitja dun programa.caracter:maquines universals ,inversio elevada,alta productivitat,costos baixos aplic:iport transformacio abaratiment informática incorporacio microprocessadors

*autom flexible: el sistema es capaç de fabricar simultaniament una certa varietat de productes o variants, seguint una sequencia aleatoriacanvi de programa amb ordinador caract: sistema fabricat especialmente,inversio elevada,posibilat de programar simultaneament,alta productivitat,costos unitari baix aplic: control numeric

*autom inteligent: flexible capaç,especificacio duns objectius inicials, el programa de tasca automaticament en part o totalment , mitjançant sensors, es el resultat de tecniques noves molt sofisticades en inteligencia artificial caract: sistema dissenat especificament, inversio elevada,costos ma dobra baix,costos programacio reduits

Aplic: fase laboratori sistemes experts,visio artificial

El robot industrial acustuma a disposar del elements peri-robotics

La cel.lula de fabricacio flexible funcio de forma integrada sota control cada vegada menys  es el robot industrial

Funcions: Manipulacio d’objectes :-Transferencia d’objectes , paletitzacio o despaletitzacio, carrega i descarrega de maquines ( maquines eina, d’emmotllament per injeccio de metalls o per injeccio de termoplastics)

Soldadura: Taula posicionadora

Pintura: Cadenes de pintura

Muntatge: alimentacio de peces i components

Transportadors

 Picaxe:

High-activar sortida

Low-Desactivar

Wait- temps d’espera seg

Pause-temps d’espera miliseg              

End if- fin

DO Y LOOP- nucli