Diferencia entre automatisme i robot

TEMA 7

Algorisme:

és la seqüència ordenada d'operacions i procediments que s'han de seguir per resoldre una tasca o problema. Un algorisme ha de detallar els diversos passos o

accions que cal seguir, hi ha de tenir un nombre finit, és a dir, ha d'acabar d'executar-se.
Organigrama o diagrama de flux és la representació gràfica dels diferents passos

que conformen  l'algorisme.

Rodó:

situació de principi i final.

Rectangle:

representa l'operació o grups d'operacions que cal fer.

Rombe:

s'afectua una decisió lògica

(pregunta-si-no)

Fletxa

ESTRUCTURES D'ALGORISMES

Estructura seqüèncial:

és aquella en la qual els passos o accions s'executen l'un després de l'altre. (-Cada vegada s'executi un pas. - L'ordre d'execució dels passos

 és el mateix en què estàn escrits. - Cada pas s'executa una única vegada. - Quan s'acaba finalitza l'algorisme)

Canvi de bombeta

Estructura Condicional:

en aquesta, la propera acció per executar depèn de l'estat de certa condició que s'ha d'avaluar.

-E.Condicional Simple:

consisteix en que si es compleix una condició, s'executarà una acció i si no es compleix no es farà res (si vols entrar en una casa, llavors hauràs de

 tocar el timbre, mirar el pes a la balança.)

-E.Condicional Doble:

consisteix en què si es compleix una condició, aleshores es duu a terme una acció i si no es compleix

s'executa una altre acció.(treure un bitllet d'avió per adult i després per nen)

Estructura iterativa:

consisteix en fer una o diverses accions mentre s'està complint una determinada condició.

-E.Iterativa "fins que":

una acció o accions s'estan repetint

 fins que es compleix una condició determ, que es comprova al final de portar a terme laccio o accions. (arrencar la moto "accionar el polsador fins que arrenqui")

E.Iterativa "mentre":

consisteix en el fet que l'acció es repeteix mentre s'està complint una determ condició que es comprova quan comença l'acció. (enganxar segells,

mentre queden cartes, fer enganxar segells")

LLENGUATGE DE PROGRAMACIÓ

Perquè un ordinador faci una tasca determinada, necessitem donar-li una sèrie d'instruccions escrites en una notació específica.

UN PROGRAMA és una seqüència d'instruccions executades per un ordinador amb l'objectiu d'afectuar una tasca determinada.

Fonamentalment, en la confecció d'un programa podem considerar 2 fases:

-Descripció de les diferents instruccions que componen el programa en un lenguatge que sigui intel·ligible per a les persones.

-Traducció de les diferents instruccions del programa a un llenguatge intel·ligible per l'ordinador.

Un Llenguatge de Programació és una notació, d'acord amb una sintaxi determinada, que es fa servir per escriure instruccions que seràn executades per un ordinador.

Els llenguatges de programació es classifiquen en 2 grans grups:

Llenguatge de baix nivell:

llenguatge de màquina (és el que l'ordinador entén directament).

Llenguatge assemblador (com el llenguatge de màquina, depèn del maquinari, però amb la diferència que utilitza mnemotècnics, que són paraules associades a cada instrucció.

Llenguatge d'alt nivell:

la sintaxi s'essembla més al llenguatge humà i els programes són més fàcils d'escriure.

L'ordinador no es capaç d'entendre un llenguatge d'alt nivell

perquè només entén el llenguatge de màquina, per tant, com passava amb el llengua assemblador, cal traduir-lo al codi de màquina.

LOGO:

És un llenguatge de programació senzill i molt adequat per fer servir en l'àmbit educatiu. Aquest llenguatge disposa d'unes instruccions determinades, Primitives, que

poden executar directament.

Diferència entre PRIMITIVA I PROCEDIMENT:

Una primitiva és una ordre que es transmet a l'ordinador i que aquest executa immediatament, mentre que un procediment

és un conjunt d'ordres agrupades amb la finalitat de resoldre un problema concret. (Procediment=petit programa)

TEMA 8

Una intal·lació, màquina o sistema automàtic és aquell que és capaç de funcionar sense la intervenció de cap persona, és a dir, el que actua en funció d'un fet determinat

 i no per voluntat de ningú.
Robot és una màquina que té un cert grau de complexitat.
Un robot és díficil definir-lo. En lactualitat els robots és poden ser considerats unes

màquines més que duen a terme accions seguint unes instruccions que poden estar programades o definides per algun sistema de control elèctric, electrònic, mecànic,

pneumàtic, hidràulic...

Androide:

además de imitar la apariencia humana, imita algunos aspectos de su conducta de manera autónoma.

Autòmat:

Máquina que imita la figura y los movimientos

de un ser animado.

D'aquestes màquines anteriors es diferencien per el seu tractament de la informació

CLASSIFICACIÓ DELS ROBOTS

Primer Nivell:

són els més simples i estan formats per màquines compostes per automatismes seqüèncials que van repetint moviments periodicament.

Segon Nivell:

es graven els moviments que el robot repetirà posteriorment. (Robots teledirigits)

Tercer Nivell:

en el qual els robots segueixen intruccions que previamnet s'han programat utilitzant llenguatges de programació.(Robots industrials,sondes especials)

Quart Nivell:

  els robots intel·ligents, capaços de pendre decisions segons el seu estat i entorn.(robots de companyia)

Funcionament intern d'un robot es basa en la captació de senyals d'entrada mitjançant sensors. Amb un microprocessador i un programa específic es fa el tractament

De les dades d'entrada perquè sactivin els senyals de control de sortida

PARTS DEL ROBOT

Elements motors (Actuadors)
: generen els movi del robot, solen ser motors electrics, sist pneu o sist hidra.

Estructura:

de metall o plàstic, que suporta tots els elements

del robot i que en possiblita els movi.

Elements executors o terminals:

són els que duen a terme els treballs finals per els quals el robot ha estat construit.

Elements sensors:

detecten l'entorn del robot. Poden ser de posició, de so, de visió, de tacte i olfacte i gust.

Els controladors:

són algun tipus d'ordinador i poden estar a

 l'interior o a l'exterior del robot. Els elements que suministren energia al robot en cas que siguin autònoms.

DESPLAÇAMENT DEL ROBOTS

Els robots es desplacen per terra per rodes, potes i erugues.
Quan el despla es amb potes és millor que en portin 3, per garantir l'estabilitat.

Quan el terreny presenta petits obstacles o pendents, les erugues són les més adients, pero si el terreny es pla, les rodes.

LES INTERFÍCIES

S'utilitzen quan el controlador del robot és un ordinador i l'hem de connectar no tan sols amb el robot sinó també amb els sensors, es fa inprescindible interposar-hi aquestes

 interfícies, ja que adapten les dades dels sensors a l'ordinador i aquest als motors del robot. Un altre objectiu de les interfícies consisteix a evitar que ls circuits de diferents

elements repercuteixin entre si i causin pertorbacions.

GRAUS DE LLIBERTAT

És cada possible moviment que pugui fer un robot. Un robot per poder-se moure ha de tenir elements rígids encaixats entre si amb unions o articulacions.

PLC:

Dispositiu programable que incorpora un microprocessador i una memòria en què s'emmagatzemen les instruccions del programa.