Conceptos Fundamentales y Estructuras Clave en Diagramas GRAFCET

Líneas de Enlace

Son líneas verticales u horizontales que unen una dirección significativa, de arriba a abajo (a no ser que se indique lo contrario), las distintas etapas con las transiciones y las transiciones con las etapas.

Diseño de Estructuras en GRAFCET

El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y transiciones. Es fundamental recordar que:

• No pueden haber dos etapas seguidas.
• Tampoco pueden haber dos transiciones seguidas.

Evolución del Sistema

Para que el sistema evolucione:

1. Se debe validar la transición.
2. Todas las etapas de entrada a la transición deben estar activas.
3. Debe ser cierta la receptividad asociada, es decir, deben ser ciertas las condiciones de la transición.

Tipos de Secuencias y Estructuras

GRAFCET de Secuencia Única

Un GRAFCET será de secuencia única cuando en el diagrama haya solamente una rama. El conjunto de etapas se irán activando una tras otra, después de validarse las condiciones o receptividades asociadas a las transiciones.

Bifurcación en OR (Selección de Secuencias)

Habrá una selección de secuencias cuando al llegar a un punto se encuentre una bifurcación en OR. Será necesario escoger cuál de los caminos o distintas sucesiones de etapas y transiciones se deben seguir. No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de etapas, pero sí conviene que las receptividades asociadas a las transiciones sean excluyentes entre sí.

Bifurcación en AND (Trabajos en Paralelo)

Habrá una bifurcación en AND o trabajos en paralelo cuando a partir de un punto, se deba evolucionar de forma paralela o simultánea por todas las ramas. Al final de estas encontraremos unas etapas de espera. El sistema continuará su evolución cuando cada una de las ramas haya llegado a su etapa de espera correspondiente.

Salto de Etapa

En un punto puede haber una bifurcación que provoque un salto sobre un conjunto de etapas. Que siga o no la secuencia completa o el salto está determinado por el estado de la condición de la transición. Es imprescindible que las condiciones de entrada o no entrada sean excluyentes. También se pueden realizar el salto en sentido ascendente (en este caso se indicará en las líneas de enlace, como pasa en los lazos).

Lazos Repetitivos (Estructura Mientras-While)

Habrá un lazo o estructura repetitiva (Mientras-While) cuando una o un conjunto de etapas se repitan varias veces. Esta repetición estará controlada por:

• Un temporizador.
• Un contador.
• Hasta que se cumpla una condición determinada.