Componentes y Paros de Seguridad en Células de Cobot ABB: Guía Práctica

Componentes de Hardware en Células de Cobot ABB

1. Equipo Hardware estándar de una célula de coBot:

• Manipulador de robot: Un robot industrial ABB.
• Módulo de control: Contiene el ordenador principal que controla el movimiento del manipulador. Soporta la ejecución de RAPID y el manejo de señales. Un mismo módulo de control puede conectarse a un número de módulos de accionamiento de entre 1 y 4.
• Módulo de accionamiento: Contiene los componentes electrónicos que alimentan los motores de un manipulador. Puede contener hasta 9 unidades de accionamiento, cada una de ellas encargadas de controlar un eje del manipulador.
• Flex controller: Armario de controlador de los robots IRC5. Compuesto por un módulo de control y uno de accionamiento para cada manipulador de robot del sistema.
• Flexpendant: Unidad de programación conectada al módulo de control. Su programación se conoce como “programación en línea”.
• Herramienta: Dispositivo montado normalmente en el manipulador de robot para que este pueda realizar determinadas tareas, como sujetar, cortar o soldar. La herramienta puede ser estacionaria.

Tipos de Paros en un Sistema IRC-5 con un IRB120

Paro de Emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del manipulador. Desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador. Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal.

El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea:

• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta.

Paro de Seguridad

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los motores del manipulador. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación. Para la recuperación en caso de un paro de seguridad, sólo es necesario restablecer la alimentación de los motores. El paro de seguridad también se conoce como paro de protección.

El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro resultante sea:

• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del manipulador. Al terminar la alimentación se desconecta de los motores.

Tipos de Paro

• Paro automático (AS): En el modo manual esta entrada está inactiva. Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los modos de funcionamiento.
• Paro general (GS): Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los modos de funcionamiento.
• Paro superior (SS): (No aplicable para el IRC5 Compact) Concebido para equipos externos.

Diferencia entre Instrucciones MoveJ y MoveAbsJ

En la instrucción MoveJ, el robot se moverá de tal forma que el TCP (Tool Center Point) de la herramienta alcance el punto P50. En cambio, en la instrucción MoveAbsJ, el robot se moverá de forma que alcance una posición de ejes absoluta P50, que es independiente de la herramienta utilizada. Es decir, P50 en MoveJ es una posición almacenada del TCP de la herramienta, mientras que en MoveAbsJ es una posición almacenada de los ejes.