Cinemática y Dinámica de Sistemas Rígidos: Análisis de Velocidades y Aceleraciones
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OP=2r
OQ=r
1) Velocidad Angular de la Bola
Ωs=velocidad angular bola=(-2v/√3r ,0,0)
2) Velocidad del Punto de Contacto
v(Pg)=velocidad punto de contacto en p=(0,4v/3,0)
3) Aceleración en el Punto Q
a(Q)=aceleración en punto Q=(0,0,4v^2/3*√3r)
4) Definición de Axoides
Los axoides fijo y móviles están definidos por: plano horizontal que pasa por O y cono de eje CO y generatriz PO.
5) Dirección de la Velocidad del Punto R
De la velocidad del punto R perteneciente a la bola se puede asegurar que tiene la dirección y sentido del eje 2 positivo.
6) Axoide Fijo
El axoide fijo es un plano.
7) Módulo de la Velocidad Lineal
El módulo de la velocidad lineal: Ninguna de las anteriores.
8) Cálculo de la Velocidad
Con el fin de calcular la velocidad: Ninguna de las anteriores.
9) Selección de Axoides
Seleccione un plano horizontal que pasa por O y cono de eje CO y generatriz PO.
10) Representación en Base B
φ en base B =(φ*cos(θ)*sin(Ψ), -φ *sin(θ), φ*cos(θ)*sin(Ψ))
11) Paleta Girando
La velocidad del punto P: (0,0,-wR)
12) Aceleración Angular del Disco
La aceleración angular del disco (0,w^2,0)
13) Velocidad Angular de la Rueda Exterior
¿Cuál es la velocidad angular de la rueda exterior?=3w/2
14) Comparación de Velocidades
v(P)=V(Q) ¿Qué se puede afirmar a propósito de la bola?
Es paralelo a PQ y pasa por J.
15) EIRD de la Bola
¿Qué podemos afirmar sobre el EIRD de la bola?
Que es una recta paralela a PQ y pasa por J.
16) Axoide Fijo como Cono
El axoide fijo es un cono con vértice en O, eje vertical y ángulo 90º...
17) Respuesta de Arrastre del Punto P
Que se puede afirmar: La respuesta de arrastre del punto P es perpendicular a la recta OP.
18) Celeridad del Punto O del Disco
El disco de radio r rueda sin deslizar por el interior de la circunferencia fija de radio 2r. ¿Cuál es la celeridad del punto O del disco?
2rθ
19) Dirección de la Aceleración Angular
¿Cuál es la dirección de la aceleración angular de la rueda delantera? La del eje 2' // la del diámetro horizontal.
20) Centro Instantáneo de Rotación del Rodillo
¿Qué punto es el centro instantáneo de rotación del rodillo?=Q
21) Centro Instantáneo de Rotación del Disco
El centro instantáneo de rotación del disco está en el punto: C.
22) Ecuaciones Cinemáticas
Las ecuaciones cinemáticas que modelan el contacto por deslizamiento en B son: r.
23) EIR y Velocidad Angular
EI EI es:
EL EIR es: la recta de JP.
La velocidad angular del sólido rígido (en la misma base será): (-v/L,0,v/R).
¿Cuál es la velocidad del punto geométrico del contacto Jg? (0,v*((R^2+L^2)/L^2),0).
De la aceleración angular del sólido se puede asegurar: Que solo tiene componente según la dirección del eje 2 al ser v=cte.
24) Celeridad del Punto S de la Bola
¿Cuál es la celeridad del punto S de la bola más cercano al eje e-e'?=2RΨ
25) CIR de la Barra BC
EL CIR de la barra BC es: Q.
26) Velocidad del Punto O
En dicho instante, la velocidad del punto O es: Vrt(0)=(2,0,0) cm/s.
La velocidad angular de un determinado sólido S respecto a una cierta referencia ΩR^S, cuando se expresa en una base B tiene componentes ΩSR}B = [w1, w2, w3]B. De la aceleración angular del sólido, αRS, expresada en esta misma base B {αsR}B=(w1',w2', w3')B puede decirse que.Puesto que el término ΩBR XΩSR será siempre nulo, la aceleración será siempre la derivada temporal, componente a componente de [w1, w2, w3]B, esto es: {αsR}B=(w1',w2', w3')B