"badoa ta badoa" heriotzaren

serboak: serbomotorrak + driverrak. Prezisio oso ona, abiadura, posizioa eta parra. Oso dinamikoak, abiadura eta egoera aldaketa azkarrak eta prezisoak izatea. Ardatz ezberdinak koordenatzeko aukera,robotikan eta makina herramientetan. Serbomotorrak motor sinkronoak(iman iraunkorrarekin) dira. Errotorea ahuecado(dinamika ona, gutxiago pixatu) da inertzia txikitzeko. Imanak motorearen kanpoaldean kokatzen dira. Potentzi berdinerako txikiagoa. Beti begizta itxian lan egiten dutenez enkoder batekin datoz, edo beste sensore batekin. Motor modelo bakoitzak bere driverra.(oso ondo ajustatuta daudelako).

Lan eremua par/abiadura

: motor hauek ez daude atengabeko funtzionamenduan normalean azelerazioak-dezelerazioak egin daitezke. Motorrak aukeratzeko orduan pausoak ezberdinak dira. Ez dago par bakarra behar dugun parra jakiteko par termiko ekibalente.

Par termiko ekibalente:

par aldakorrak eta par kontinuoak sortutako bero kantitatea berdina da. Aplikazioaren datua da. Aplikazioaren par nominala lan baldintza ezberdinak daudenez par nominala ordezkatuko lukeen bataz besteko koadratiko bat da. Par nominala baino txikiagoa. Aplikazioaren par nominala motorrarena baino txikiagoa izan behar du beti. Driverrak; servomotorra kontrolatzen dute. Bariadoreen potentzi atala berdina da(artezgailu...) kontrola aldatzen da. Driver eta motorra elkarrekin daude. Beti begizta itxian.

Bariadorea kontrolatzen: konfiguratzen da. Filtro bat darama sortutako zarata elektromagnetikoa konpontzeko, honek baita babes elementu lana egiten du. Edozein bariadore edozein motor asinkronotan jarri daitekeenez babesak doitu behar dira. Sarrerak digitalak batzuk asignatuak, fwd-->aurrera 1 rev-->atzera 2 error--> 3 reset-->4 Multifuncion, guk asignatu zer egin 5,6 adb: multivelocidad. Optoakopladorea: sarrerak babesteko. LED a piztean ondoko kontaktua exzitatu eta aktibatu. Switch-a aldatzean sarrera(kableatua) aldatu. Vrekin eta v eman gabe. Sarrerak optimizatzeko: konbinazio digitalarekin.2.N abiadura. Abiadura beti hz-tan. Bestela konsigna era analogikoan sartu. Irteerak: analogikoak eta digitalak. Digitalak: a rele: korronte gehiago emateko auketa. Behe fisiko bat. Desgastea. A transistor: mA gutxi, ez dago desgasterik. Kontsumitzen duen ezer ez konektatu. Seinale emateko sinmas. Inicializacion de fabrika 2220 2 hilos guk.

Bariadoreak: Egitura Artezgailua:diodoz osaturik korronte alternotik korronte zuzenera. Bus de continua: kondentsadorez osatuta-->filtro lana, seinalea zuzendu, energia gorde. Inbertsorea: transistorez osatuta. Nahi den seinalea botatzeko, nahi den v eta f. Konmutazio azkarrekin uhin alternoa sortu. Hau kontrolatzen da. IGBTaren kontrola. Mikroprozesadoreak. Kontrol eskalarra/ v/f: grafika baten kontra egiten da lan. Egiten dudan parra Irekin ez daude erlazionatuta. Baino, vrekin  erlazionatuta dago. T=k*vber2. V eta i ez daude erlazionatuta. Tentsioa eta frekuentzia aldatu. 2 motor batera kontrolatu ditzazke. par konstanteko aplikazioak: aplikazio bertikalak. Par konstantea mantentzeko  v/f erlazioa mantendu. Tentsioak limitatzen du 50 hztik gora badoa Tenp: behera. Eta tentsio oso txikitan ez da magnetizatzen 10hztik behera tenp. Jaitsi. Normalean parra konstante. par koadratikoko aplikazioak: (motobomba, compresorea eta ventiuladorea). Abiadura txikitan indar gutxi (arurreko grafikarekin gaizki). Honekin aurrezpen energetiko handiak. Bakarrik n txikitan. Tentsioa jaistean potentzia jaisten delako. indar askorekin arrankatzeko. Potentzi konstante. Abiadura txikitan indar askoko sistemak inertzia duelako. Abioan v handia sartu.

Kontrol bektoriala

parraren kontrol askoz hobea. I kontrolatzen da honen deskonposaketa eginez. IT: benetan indarra egiten duena (p kontsumitu) I0:q kontsumitu. Algoritmo batzuekin kontrolatu. Begizta itxia dagoenean parraren kontrol oso ona dagoenez n=0 denean par nominala egiteko gai da. Geldi dagoenean karga mantentzeko adibidez. bien arteko konparaketa V/F batekin bi motor kontrolatu daitezke. Bektorialarekin ez, motorrak ez direlako guztiz igualak, ezberdin kontsumitu dezakete eta ez da bakoitzean gertatzen dena kontrolatzen.

motorran enkoder bat jartzean, (begizta itxian). Abiadura kontrolatzeko benetan ns aldatzen da. Normalean bariadoreekin begizta irekian egiten da lan motorraren portaera ezagutzen delako. Abiaduran prezisio handirik ez da behar, eta beharrezkoa bada begizta itxi. V/F-n ixtean abiaduran prezisioa bektorialean abiaduran eta parran prezisioa, normalean hemen ixten da.