Elementos terminales de un robot

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Tema plásticos,pétreos y cerámicos


Los plásticos son un conjunto de materiales sintéticos de origen orgánico fácilmente moldeables con calor y presión. Los termoplásticos plásticos que se funden a partir de una temperatura determinada y que una vez moldeados se pueden recuperar y reciclar con facilidad. Se ablandan al calentarse y se endurecen al enfriarse. Los termoestables se caracterizan porque una vez moldeados y endurecidos permanecen inalterables cuando se les somete de nuevo a calor. Ej: fibras sintéticas(licra o nailon). Los elastómeros son materiales artificiales obtenidos por síntesis química y son elásticos. Los plásticos naturales son los que provienen de sustancias naturales como madera o algodón; los plásticos artificiales son los que se sintetizan mediante procedimientos químicos y se obtienen generalmente del petróleo o el carbón.

Ingredientes que forman los plásticos:

1.Granza 2.Cargas que se mezclan con la granza y mejoran las propiedades del plástico 3.Colorantes 4. Aditivos y catalizadores.

Métodos de fabricación de objetos de plástico: 1.Extrusión:

Utiliza aire a presión para obtener piezas huecas y de formas complicadas.

2.Moldeo por inyección:

Es similar a la extrusión pero no usa aire a presión. 3.

Moldeo por termoconformado o deformación en caliente:

Consiste en poner una pieza de plástico rígida sobre un molde o estampa y bajo un macho con la forma del objeto que se quiere fabricar. El macho presiona y adapta la pieza al molde. Se deja enfriar y se abre el molde y se extrae la pieza.

4.Moldeo por prensado

Se introduce la granza,cargas y aditivos triturados en un molde,un macho presiona la mezcla y el molde se calienta hasta que la materia alcance cierta fluidez y se endurezca.

5.Calandrado:

se calienta el material plástico y se hace pasar por unos rodillos y se obtienen unas láminas.

Técnicas de uníón: -Uníón mediante adhesivos:

unir dos piezas de plástico mediante resina epoxi.

-Uníón por cohesión:

la unión se produce por la acción del calor y la presión. Si la unión es entre piezas delgadas se denomina por pegado,si es entre piezas gruesas,por soldadura. Son:pegado por perfil térmico, soldadura de alta frecuencia y soldadura por aire o gas caliente.

Plegado de plásticos:

se necesita un hilo de nícrom y una fuente


de alimentación.Se hace coincidir el hilo sobre la línea donde deseas doblar la placa y luego se pliega con la mano.

Reciclado de plásticos:-Reciclado mecánico:

recoger,clasificar y triturar los residuos plásticos para obtener granza.Este material se puede transformar en nuevos objetos de plástico.-

Valoración energética:

posibilidad de aprovecharlos como combustible.-

Recuperación de los constituyentes

Descomposición química de las piezas de plástico usadas

.Materiales pétreos

Son materiales sólidos y duros formados por un conjunto de minerales que se pueden utilizar como material de construcción.Son

:-Rocas naturales


Granitos

Tipo de roca ígnea formada por cuarzo,feldespato y mica.

Pizarras

De color gris azulado,impermeables,se utilizan en tejados.

Mármoles

Rocas muy densas,constituidas por caliza y dolomitas,color blanco debido a impurezas.

-Rocas artificiales:

son conglomerados fabricados por el ser humano.

Materiales cerámicos

Son el conjunto de materiales obtenidos a partir de arcilla previamente moldeada y cocida. Se clasifican en porosos(permeables)y en impermeables.

Tema electrónica

Las resistencias son los componentes que ofrecen una oposición al paso de corriente eléctrica y producen una caída de tensión o diferencia de potencial entre sus terminales.Características:valor y tolerancia,potencia,estabilidad.Las resistencias fijas son las que tienen siempre el mismo valor,tienen dos terminales.Las resistencias variables son las que tienen capacidad de variar o modificar su valor óhmico dentro de unos límites.En este grupo se distinguen:
potenciómetros(se basan en una resistencia sobre la que se desliza un contacto móvil)y LDR(varían su resistencia según la cantidad de luz que incide sobre ellas).

Diodo:

semiconductor que se caracteriza por permitir el paso de la corriente eléctrica en sentido ánodo-cátodo.Los transistores son operadores electrónicos que,conectados de forma adecuada en un circuito,pueden funcionar como interruptores o amplificadores de señales eléctricas.Todo transistor tiene tres patillas llamadas base,colector y emisor.Su funcionamiento es en activa,como amplificador,y en corte,cuando por el pasa toda la corriente.


Tema circuitos eléctricos sencillos y magnitudes


Un circuito eléctrico es un conjunto de operadores unidos por donde pasa o circula la corriente eléctrica para conseguir luz,calor o movimiento.Todo circuito esta compuesto por generadores,conductores y receptores.

Magnetismo natural,los imanes

Un imán atrae objetos de hierro a distancia.A igual polaridad se repelen y a distinta se atraen.

Magnetismo artificial:-El imán que genera corriente:

Michael Faraday descubríó en 1831que al situar un imán en el interior de una bobina y producir movimiento se generaba un flujo eléctrico,fenómeno que denominó inducción magnética.

El electroimán:

Si enrollamos un cable de un hierro habremos construido una bobina muy potente, ya que el hierro facilita la circulación del campo magnético por el interior de la bobina.Esto es un electroimán.

Alternador:

es el operador encargado de generar corriente alterna.Tiene dos partes:-Rotor(elemento cilíndrico que lleva electroimanes situado en el interior del estátor capaz de girar alrededor de su eje cuando este es impulsado por la acción del vapor a presión que actúa sobre las turbinas)y Estátor(carcasa fija en cuyo interior está el rotor).

La dinamo:

es una máquina reversible,que trabaja como generador o como motor.

Carga eléctrica(q):

expresa la cantidad de electricidad que tiene un cuerpo.Su unidad es el culombio(C).

Intensidad:

es la cantidad de carga eléctrica que atraviesa un conductor. I=q/t Resistencia:
es la mayor o menor dificultad que opne un conductor al paso de la corriente eléctrica. R= l/S El voltaje:
es el valor de la fuerza electromotriz expresado en voltios.El voltio es su unidad.

Ley de Ohm:

I=V/R La energía:
es el producto de la fem necesaria para transportar cargas eléctricas por el valor de estas cargas.Su unidad es el Julio. E=W=fem x carga La potencia:
es la cantidad de energía generada o transformada por unidad de tiempo. P= W/t Circuitos en serie:
son aquellos que disponen de dos o más operadores conectados seguidos en el mismo cable o conductor.

Circuitos en paralelo:

dispone de dos o más operadores conectados en distintos cables.

Circuitos mixtos:

tienen tres o más operadores y tienen circuitos en serie y en paralelo en su interior.

Cortocircuito:

en un circuito en paralelo no hay ningún receptor.


Tema robótica.El robot:


máquina capaz de ejecutar diversos trabajos de forma automática al obedecer una serie de instrucciones programables.Máquina dotada de autonomía y capacidad de reacción sin que sea necesaria la intervención humana.Dentro de un robot se distingue:1.Estructura(cuerpo)2.Actuadores(responsables de movimiento)3.Sensores 4.Unidad de control.La estructura o cuerpo de un robot es el conjunto de elementos físicos resistentes dotados de movilidad.

Grados de libertad:

son el nº de movimientos independientes que un sólido rígido puede realizar respecto a un sistema de ejes cartesianos.

Actuadores:

son los elementos que,a modo de músculos,se encargan de transformar señales de control en esfuerzos de potencia,es decir,son los elementos encargados de suministrar fuerza para mover el robot.

Actuadores eléctricos:

son los motores:transforman energía eléctrica en mecánica de rotación.Son motores de corriente continua y motores paso a paso.

Actuadores neumáticos e hidráulicos:

son similares a los neumáticos,con la diferencia que utilizan la energía suministrada a un fluido(aceite)que se intenta comprimir mediante un motor hidráulico.

Sensores:

son los sentidos del robot,es decir, un conjunto de elementos que permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posición exacta de sus componentes.Se clasifican en:internos(encargados del movimiento o posición de los motores,la fuerza de estos,su aceleración o velocidad)y externos(dispositivos destinados a que el robot conozca su entorno, posición de algún obstáculo, proximidad de focos de calor o de luz).

Programación de aprendizaje directa:

consiste en "enseñar" al robot el itinerario que debe seguir para poder realizar una tarea concreta.Esta trayectoria se define mediante puntos intermedios de paso que son memorizados por la unidad de control.De esta forma,el robot tendrá que reproducirlos cuando se solicite su ejecución.

Programación indirecta mediante lenguajes de programación:

consiste en describir mediante un conjunto de instrucciones(programa) el itinerario(definido por coordenadas)y las tareas que debe ejecutar el robot.


DEFINICIÓN: una máquina es un conjunto de elementos que interactúan entre sí y que es capaz de realizar un trabajo o aplicar una fuerza, los elementos que constituyen las máquinas se llaman mecanismos. En función del número de mecanismos que conformen la máquina se distinguen dos tipos de máquinas: simples y compuestas. MECANISMOS DE TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO: son mecanismos que transmiten el movimiento, fuerza y potencia de un punto a otro sin cambiar la naturaleza del movimiento, pueden ser de dos tipos: a) Mecanismos de transmisión lineal. B) Mecanismos de transmisión circular. MECANISMOS DE TRANSMISIÓN LINEAL: tanto el elemento de entrada como el de salida tienen movimiento lineal.PALANCA:es un sistema de transmisión lineal. La palanca es una barra rígida que gira en torno a un punto de apoyo o fulcro. En un punto de la barra se aplica una fuerza F,con el fin de vencer una resistencia R. La palanca se encuentra en equilibrio cuando el producto de la fuerza F por la distancia al punto de apoyo d (brazo de la fuerza) es igual al producto de la resistencia a vencer R por la distancia al punto de apoyo r (brazo de la resistencia).Cuando la resistencia a vencer es mayor que la fuerza a aplicar se dice que la palanca tiene ventaja mecánica.Existen tres tipos de palancas en función de la posición relativa entre fuerza, resistencia y punto de apoyo. SISTEMA DE POLEAS:una polea es una rueda con una ranura que gira alrededor de un eje por la que se hace pasar una cuerda que permite vencer una resistencia R de forma cómoda aplicando una fuerza F.De este modo podemos elevar pesos hasta cierta altura.Es un sistema de transmisión lineal pues el movimiento de entrada y salida es lineal.Tenemos dos casos:polea fija y polea móvil.MECANISMOS DE TRANSMISIÓN CIRCULAR: tanto el elemento de entrada como el de salida tienen movimiento circular.La principal utilidad de este tipo de mecanismos radica en poder aumentar o reducir la velocidad de giro de un eje tanto cuanto se desee.MECANISMOS DE TRANSFORMACIÓN DE MOVIMIENTO:este tipo de mecanismos transforman un movimiento circular en uno lineal,o a la inversa.

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