Reguladores

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qd-->o-->[R(s)]--T-->[K-1]--U-->[K]--T-->[T=(Js+q)q+Tp]--o--q(t)
q(t): trayecto seguida. qd(t): trayecto propuesta J Inercia
Tp: par perturba, B:roza viscoso. U señal mando acciona
Suponemos T=KU, PID
R(s)=Kp+ki/s+Kds.
U=K-1T y T=R(s)e --> U=k-1R(s)e=1/s(kps+Ki+Kds2)e/k
q(t) no coincide a lo largo del tiempo com qd(t)
anula error regimen permanente Ki, empeora resp dianmica
PD Ki=0 disminuye el error aumentar KP. nunca llega a cero

Prealim: Error nulo en permante y error nulo seguimiento
qd-->o-->[R(s)]-->o-->[K-1]--U-->[K]--T-->[T=(Js+B)sq+tp]-->o-->
----[(Js+B)s]--- acciona articulacion Tp
error no depende de qd, error tiende a 0 cuando tp escalon
seguiemiento absoluto trayectoria deseada.

PD grave: en regimen perma Tp solo depende de gravedad
matriz C(q), velocidad y aceleracion nulas en esa situacion.
qd-->o-->[R(s)]-->o-->[K-1]-->[K]-->[T=(Js+B)sq+Tp]-->o-->q
---[G(q)]---
tipo PD ley de control: u=K-1[R(s)e+G(q)]
G(q)=Tp=C(q) error permanente nulo